AGVネットワークに関する主要な概念
AGVシステムをシミュレーションする理由
FlexSimのAGVオブジェクトとツールは、無人搬送車（AGV）を使用するビジネスシステムをシミュレーションするために設計されています。AGVとは、ある目的地から別の目的地へ商品を輸送するように設計された携帯型ロボットです。
次の画像は、AGVを使用して医療用品、洗濯物、廃棄物を輸送する病院の仮説例を示しています。
AGVシステムは現在、材料のハンドリング、製造などの分野でさまざまな用途に使用されており、その対象は増え続けています。AGVシステムは実装に費用がかかるため、シミュレーションプロジェクトに最適です。さまざまなAGVシステムの設定をシミュレーションモデルで試し、ニーズに合う最も効率的なシステムを探すことができます。
AGVシミュレーションモデルは、実装フェーズに入るとコミュニケーションツールとしても機能します。そのモデルをAGVのプログラミング担当者に引き継ぐことで、システムでAGVのプログラミングを行う際に必要なロジックを把握してもらうこともできます。
AGVネットワークを構築する前に
AGVシミュレーションプロジェクトを開始する前に、システムが使用するAGVのタイプを調べておくと良いでしょう。プロジェクト開始前にAGVシステムに関する情報を得ることができない場合は、作業モデルを構築し、使用するAGVのより詳細な情報を得てから、作業モデルに変更を加えることも可能です。
このことを踏まえて、システムで使用するAGVに関してベンダーに尋ねるべき質問のリストを次に示します。
- ナビゲーション - AGVが使用するナビゲーションシステムはどのようなものですか？車両はどのようにシステムに出入りしますか？オペレーターはAGVを呼び出す必要がありますか？もしくは作業を探して連続システムでループしますか？
- ルーティング - AGVはどのようにしてある場所から別の場所にルーティングされますか？システムでは一元化されたAGVコントローラーが使用されますか？衝突を回避するために、AGVトラフィックはどのように制御されますか？
- 車両の仕様 - AGVのロード容量はどれぐらいですか？ロードとアンロードにかかる時間はどれぐらいですか？減速時や旋回時のAGVの移動速度はどれぐらいですか？荷物運送中に速度は変化しますか？バッテリー寿命と充電レートはどれぐらいですか？
AGVオブジェクトとツールの概要
以降のセクションでは、FlexSimでAGVモデルを構築する際に使用される3Dオブジェクトとツールの概要を示します。
ライブラリオブジェクト
ライブラリのTaskExecuter 3Dオブジェクトは、外観と動きがAGVのように設計されており、AGVモデルでの使用に最適なオブジェクトです。このオブジェクトは、ライブラリのタスク実行者のカテゴリにあります。
ライブラリのAGVのカテゴリには次のオブジェクトがあります。
| 名前とアイコン | 説明 |
|---|---|
直線パス |
ある場所から別の場所に移動するためにAGVが使用する直線パスを描画します。 |
曲線ﾊﾟｽ |
ある場所から別の場所に移動するためにAGVが使用する曲線パスを描画します。 |
結合ﾊﾟｽ |
結合パスは、オブジェクトというよりもツールのように機能します。これを使用し、2つのAGVパスを接続する曲線のAGVパスを作成します。 |
コントロールポイント |
コントロールポイントは、AGVネットワーク内で多数のロジックを処理します。AGVとフローアイテムは、コントロールポイントを通してネットワークに出入りする必要があります。AGVをさまざまなフロアにルーティングする必要がある場合は、コントロールポイントを使用して、エレベーターオブジェクトと通信します。コントロールポイントは他のコントロールポイントに接続することも可能です。これによりAGVは、さまざまな場所でタスクを検索しながらネットワークをループする作業検索システムを作成できます。 |
ｺﾝﾄﾛｰﾙｴﾘｱ |
AGVネットワークのセクションにコントロールエリアを追加することで、衝突を回避できます。このコントロールエリアでは、AGVネットワークのセクションへのアクセスが制限されており、一度に一定数のAGVのみエリアにアクセスできます。 |
処理フローテンプレート
AGVシミュレーションをさらに簡単にするために、FlexSimにはAGVシミュレーションプロジェクトで使用できるいくつかの事前に作成されたAGV処理フローテンプレートがあります。これらの処理フローテンプレートは、すでに複数の一般的なAGVシステムをシミュレートする基本ロジックが組み込まれていますが、ロジックを特定のAGVシステムのニーズに合わせてカスタマイズするための出発点として機能することもできます。やるべきことは、システムの動作に最も近い処理フローを選択してから、3Dモデル内のAGVを選択した処理フローに添付し、設定を調整するか、AGVシステムに一意の新しいロジックを追加するだけです。
AGVを制御してディスパッチするための処理フローの詳細は、「AGV処理フローテンプレートの使用」を参照してください。
エレベーターをAGVの移動に統合する処理フローの詳細は、「AGVネットワークにエレベーターを追加する」を参照してください。
FlexSimにおけるAGVの仕組み
AGVは、本質的に、AGVパスネットワークに接続されたタスク実行者です。 したがって、すべての移動タスクがAGV移動ネットワークを介して実行されます。そのため、具体的にAGVについて読む前に「タスクロジックに関する主要な概念」を参照してください。
AGVの移動タスクの特定のロジックを定義することを除いて、通常は、他のすべてのタスクが正規のタスク実行者ロジックに従って処理されます。これは、タスク実行者をA*移動ネットワークに接続した場合と何ら変わりはありません。ただし、AGVをAGV処理フローテンプレートに接続すると、特に、AGVシステムに対応した特殊なディスパッチングおよびタスクシーケンス生成ロジックが有効になります。
つまり、タスク実行者をAGVネットワークに接続しただけでは、タスク実行者の動作の輸送または移動の側面にしか影響を与えません。ただし、AGVをAGV処理フローテンプレートに接続した場合は、タスク実行者の動作のタスクシーケンス生成とタスクシーケンスディスパッチングの側面に関連付けられた特定のソリューションを定義することになります。