［ﾛﾎﾞｯﾄ］パネル

［ﾛﾎﾞｯﾄ］パネルには、ロボットの移動をコントロールするためのオプションがあります。

［ﾛﾎﾞｯﾄ］パネルには、次のプロパティがあります。

ｼﾞｵﾒﾄﾘを編集

このボタンを押すと、［ﾛﾎﾞｯﾄｼﾞｵﾒﾄﾘ］ウィンドウが開きます。

動作ﾓｰﾄﾞ

ロボットは、固定リソースによって作成されたタスクシーケンスにクレーンオブジェクトと同様の方法で対応します。具体的には、ロボットはFRLOAD、FRUNLOAD、TRAVELTOLOC、TRAVELRELATIVEタスクタイプに対応します。ロボットには4つのオペレーションモードがあります。ロボットがタスクに対応する方法のほか、何よりタスクの実行にかかる時間がモードによって異なります。［動作ﾓｰﾄﾞ］メニューの下には、選択したオプションに応じて異なるプロパティが表示されます。

• ［移動時間］ - デフォルトのオプション。ここでは、コードで明示的に移動時間を定義します。



• ［ｼﾝﾌﾟﾙﾓｰｼｮﾝ方法］ - このオプションでは、移動時間を決定するいくつかの基本速度入力を指定できます。



• ジョイント速度を使用 - ここでは、ロボットのジョイントごとに速度を定義します。



• モーションパスを定義 - 「ロボットのモーションパス」トピックで説明されている最も柔軟なオプションです。

［ﾛﾎﾞｯﾄｼﾞｵﾒﾄﾘ］ウィンドウ

［ﾛﾎﾞｯﾄｼﾞｵﾒﾄﾘ］ウィンドウには、次のプロパティがあります。

相対速度

この列のオプションは、各ジョイントの相対速度をコントロールします。

ﾘｾｯﾄ位置

この列のオプションは、ロボットがリセット時に戻る位置をコントロールします。

手動位置ﾄﾗｯｶｰ

この列のスライダーは、各ジョイントの現在の位置をコントロールします。

ｵｰﾌﾟﾝｸﾞﾘｯﾊﾟ幅

このオプションは、グリッパが開いているときのグリッパの開き具合をコントロールします。

ﾘｾｯﾄ位置を現在の値に設定

このオプションは、ロボットの現在位置をリセット位置として保存します。