ｷﾈﾏﾃｨｸｽを作成

概要と主要な概念

［ｷﾈﾏﾃｨｸｽを作成］アクティビティは、オブジェクトを3D空間で移動するために、キネマティクスデータノードを初期化します。詳細については、「ｷﾈﾏﾃｨｸｽを適用」を参照してください。

［ｷﾈﾏﾃｨｸｽを作成］アクティビティでは、コネクターを1つのみ使用できます。詳細については、「アクティビティを追加および接続する」を参照してください。

次の画像は、［ｷﾈﾏﾃｨｸｽを作成］アクティビティのプロパティを示しています。

これらの各プロパティについては、次のセクションで説明します。

アクティビティの名前を変更するために使用します。このプロパティの詳細については、「名前」を参照してください。

［ﾌｫﾝﾄ］ボタンで、アクティビティの背景色プロパティとフォントプロパティを編集するウィンドウが開きます。このプロパティの詳細については、「フォント」を参照してください。

［統計］ボタンでアクティビティの統計ウィンドウが開きます。このプロパティの詳細については、「統計」を参照してください。

［ﾃﾞｰﾀﾉｰﾄﾞ］プロパティは、キネマティクスデータが格納されるノードを定義します。これは、トークン、オブジェクトラベル、または他のノードです。このデータノードは、［ｷﾈﾏﾃｨｸｽを適用］および［ｷﾈﾏﾃｨｸｽを終了］アクティビティにより参照されます。

［ﾌﾗｸﾞ］プロパティでは、キネマティクスのデフォルトの機能を変更できます。次のフラグを使用できます。

回転の管理 - このフラグを使用すると、オブジェクトは常に移動の方向を指すようになります。
相対位置 - デフォルトでは、キネマティクスの座標はオブジェクトのコンテナの座標系に基づきます。このフラグを使用すると、オブジェクトはローカル座標系に従い、キネマティクスの作成時におけるオブジェクトの回転に基づいて移動します。例として、ロボットオブジェクトのジョイント移動/回転の定義が挙げられます。
切り詰めない - デフォルトでは、キネマティクスは実行に応じて「切り詰め」られます。すなわち、あるキネマティクスの終了時間より後の時間にキネマティクスを更新すると、そのキネマティクスはキネマティクスリストから削除されます。このフラグを使用すると、キネマティクスが削除されないようになります。
ﾊﾞｯﾌｧのﾘｾｯﾄ - デフォルトでは、キネマティックのメモリ割り当ては速度に最適化されます。つまり、メモリの再割り当ては必要なときにのみ行われ、キネマティックを初期化するときにメモリのサイズは元に戻されません。このフラグがセットされていると、キネマティクスの初期化時にデータバッファが初期サイズに戻されます。

このプロパティは、キネマティクスの初期位置と回転の定義方法を指定します。これは、3Dオブジェクトまたは手動で定義できます。キネマティクスがデータノードに適用されるとき、3Dオブジェクトはここから開始されます。

［ｵﾌﾞｼﾞｪｸﾄの位置を使用］が選択されているとき、この［ｵﾌﾞｼﾞｪｸﾄ］プロパティが表示されます。このプロパティは、作成されるキネマティクスの初期位置と回転を定義する3Dオブジェクトを参照するために使用されます。

［初期位置を定義］が選択されている場合、位置と回転のそれぞれのコンポーネントを手動で入力するため、一連のプロパティが表示されます。

［初期位置を定義］が選択されている場合、これらのプロパティが表示されます。これらは、作成されるキネマティクスの初期位置と回転を定義します。