直線パスと曲線パス

概要と主要な概念

AGVパスは、AGVがAGVネットワーク上の目的地に到達するために取るルートを定義します。

直線と曲線

パスは直線パスまたは

曲線パスにできます。

一方向と双方向

パスは一方向または

双方向にできます。

この形状は、パスが双方向であることと、パスの主方向を示しています。ほとんどの場合、パスの主方向は重要ではありません。主方向が必要になるのは、目的地パスに沿ったオフセットを使用する移動タスクをAGVに指定する場合に限られます。この場合、オフセットは、パスの主方向に沿った距離となります。

AGVの向き

パスに対して単一のAGVの向きを強制することもできます。これはAGVの移動方向に関係なく、パス上でAGVをどの方向に向ける必要があるのかを定義します。デフォルトは任意の方向です。つまり、AGVはこのパス上でどの方向に向いていても構いません。順方向のみに定義するか、

または逆方向のみに定義できます。

半正方形をAGVの前面の外枠と考えます。AGVの向きが定義されているパスは双方向にできますが、一方向の場合AGVの向きの前向き/後向きはパスの方向に関連しています。

通常は、パスのネットワークを正しく構築するだけでAGVを適切な向きにできます。ただし、場合によってはこれができないことがあるため、明示的に実行するオプションがあります。ネットワークの任意のパスでAGVの向きを選択すると、AGVの向きごとにルーティングテーブルを作成するためかなりの量の追加メモリが割り当てられます。また、ネットワークを正しく構築していないと、ネットワークはAGVを適切な方向で目的地に到達させるパスを見つけることができないため、ルーティングエラーが発生する可能性があります。そのため、明示的に必要な場合にのみ、このオプションを使用することをお勧めします。

ﾊﾟｽｸﾗｽ

パスクラスを使用すると、パスごとにAGV速度を分けることができます。

累積ﾀｲﾌﾟ

各パスには、累積タイプを割り当てることができます。定義されている（［累積なし］ではない）場合、パス上を移動するAGVはお互いに近接検出を行って衝突を回避します。AGVネットワークの［累積タイプ］タブで、累積タイプを定義できます。

プロパティパネル

曲線パスオブジェクトでは、次のプロパティパネルを使用します。

• 曲線ﾊﾟｽ

直線パスオブジェクトでは、次のプロパティパネルを使用します。

• 直線ﾊﾟｽ

ﾌﾟﾛﾊﾟﾃｨ

パスオブジェクトは、次のﾌﾟﾛﾊﾟﾃｨを使用します。

曲線パスオブジェクトは、さらに次のﾌﾟﾛﾊﾟﾃｨを使用します。