AGV移動者

概要と主要な概念

タスク実行者をAGVパスネットワークに接続する場合、タスク実行者はAGVネットワーク上の移動者になります。接続されると、追加のプロパティ、イベント、および統計がそのAGVで利用可能となります。このトピックではこれらの要素について説明し、要素へのアクセス方法を示します。

プロパティ

AGV移動者オブジェクトでは、次のプロパティパネルを使用します。

イベント

AGVには追加のイベントが利用可能です。これらのイベントは、タスク実行者の［ﾄﾘｶﾞｰ］パネルもしくは処理フローからアクセスできます。

  • OnStartTravel - AGVが移動タスクを開始したときに起動します。
  • OnFinishTravel - AGVが移動タスクを終了したときに起動します。
  • OnPreAllocate - AGVが順方向割り当てを試行する直前に起動します。これには1つまたは複数のOnAllocateイベントが続くか、順方向割り当てができなかった場合、そのOnAllocationFailedイベントが続きます。割り当てはコントロールポイントへの到着前に発生するか、累積パスで交点を割り当てようとしたときに発生します。
  • OnAllocate - コントロールポイント、コントロールエリア、または累積パスの交点が割り当てられるときに起動します。
  • OnAllocationFailed - AGVが順方向割り当てに失敗し、停止して待機しなければならないときに起動します。
  • OnDeallocate - AGVがコントロールポイント、コントロールエリア、または累積パスの交点の割り当てを解除するときに起動します。
  • OnAccumulationStop - AGVが累積パスでその近接停止しきい値に到達し、停止しなければならないときに起動します。
  • OnAccumulationResume - AGVが累積パスでその近接再開しきい値に到達し、再開できるときに起動します。
  • OnPreArrival - AGVがコントロールポイントに到着する前（AGVが必要に応じてコントロールポイントで停止するために減速を開始したときなど）に起動します。OnPreArrivalは、AGVが前方に割り当てる前やAGVが最終目的地に向けて減速を開始したときに起動します。
  • OnArrival - コントロールポイントを前方に割り当てることができない場合やコントロールポイントが最終的な目的地である場合に、AGVがコントロールポイントに到着したとき（AGVがコントロールポイントで停止するために減速したときなど）に起動します。

統計

AGVは以下の統計を追跡することもできます。

  • BatteryLevel - AGVのバッテリーレベルであり、0から100までのパーセンテージで示されます。