AGVﾀｲﾌﾟ

概要と主要な概念

• 加速度
• 減速度
• 順方向最大速度
• 逆方向最大速度
• バッテリー容量
• バッテリー減少率
• バッテリー再充電率
• トレーラー接続動作

テーブルを使用してこれらのさまざまな値を入力します。このテーブルでは、最大速度属性がパスクラスとロードタイプの両方で分類されていますが、加速度、減速、およびバッテリー減少属性がロードタイプで分類されます。

複数のAGVタイプを定義する場合は、AGVとAGVタイプをどのように関連付けるかを指定する必要があります。これを行うには、3DビューでAGVをクリックしてから、［AGV移動者］プロパティパネルで［AGVﾀｲﾌﾟ］を指定します。

［AGVタイプ］タブ

［AGVタイプ］タブには次のプロパティがあります。

パスまたはコントロールポイントを右クリックし、［AGVネットワークプロパティ］を選択すると、［AGVタイプ］ページが表示されます。

ﾊﾟｽｸﾗｽ

ここでは、モデルのパスクラスのセットを追加、削除、並べ替え、および名前変更できます。パスクラスは、主に、パスでAGV最大速度を分類するために使用されます。パスクラスを追加すると、順方向速度と逆方向速度の両方に関して、そのパスクラスに関連付けられた新しい速度行が各AGVタイプテーブルに追加されます。

ﾛｰﾄﾞﾀｲﾌﾟ

ここでは、モデルのロードタイプのセットを追加、削除、並べ替え、名前変更できます。ロードタイプは、AGVで運ぶもののカテゴリをユーザーが定義した一覧です。これにより、AGVの現在のロードでAGV速度を分類できます。ロードタイプは、［移動を初期化］フィールドを介して、各移動オペレーションの始まりで解決されます。

移動を初期化

これは各移動オペレーションの始まりで起動するトリガーです。このトリガーの主な目的はAGVの現在のロードタイプを設定することです。

AGVタイプリスト

ここでは、モデルのAGVタイプの一覧を追加、削除、並べ替え、名前変更できます。

AGVタイプ仕様テーブル

AGVタイプ仕様テーブルでは、パスクラス、ロードタイプ、AGV方向、加速、減速、非アイドルバッテリー使用量ごとに最大速度を定義します。

バッテリーレベルと使用方法

各AGVタイプには、バッテリー容量（アンペア時間）、アイドルバッテリー使用量（アンペア）、充電率（アンペア）が定義されています。さらに、各AGVタイプには、非アイドルバッテリー使用量（アンペア）がロードタイプごとに分類されています。各AGVはその最大バッテリー容量でシミュレーションを開始し、シミュレーションの間、バッテリー使用量を追跡します。アイドル状態になると、そのアイドル状態のバッテリー使用量が適用されます。移動オペレーションを行う際のバッテリー使用量は常にその時のロードタイプに基づきます。AGVに充電を設定すると、完全に充電されるか、その次の移動オペレーションが始まるまでその充電率で充電されます。バッテリーレベルを問い合わせる、充電を始める、バッテリーレベルを手動で設定するなどの方法については、agvinfo()コマンドのドキュメントを参照してください。

トレーラーを接続する

ロードされたアイテムをAGVにAGVのトレーラーとして接続することもできます。これにより、ロードされたアイテムは、AGVで運ばれる代わりに、AGVの後ろについてそのパスを進みます。［ロードをトレーラーとして添付］ボックスを選択し、［トレーラーギャップ］を定義します。トレーラーギャップは、AGVの後ろと牽引するアイテムの前までの間のギャップの距離です。