コントロールポイント

概要と主要な概念

コントロールポイントは、さまざまな決定ロジックが発生するAGVネットワーク上のポイントです。

コントロールポイントは、次のとおりです。

• AGVがフローアイテムをピックアップまたはドロップするポイント
• AGVがパスのエリアまたはセクションに入るのを待機するネットワーク上の停止点
• AGVが行うべき作業を探すネットワーク上の決定点
• ネットワークの状態/可用性に基づいてAGVがネットワーク上の他のポイントに送付されるネットワーク上の決定点
• routingConstraintプロパティが設定されているときにAGVに迂回させる動的バリア

コントロールポイントの割り当て/割り当て解除

コントロールポイントは、ネットワーク上の割り当て/割り当て解除ポイントとして機能します。AGVは自動で次のコントロールポイントを先読みします。ネットワーク上で先に進む前に、そのコントロールポイントを割り当てる必要があります。

イベント

イベントの詳細については、「イベントリスニング」ページを参照してください。

コントロールポイントには次のイベントがあります。

On Allocated

コントロールポイントがAGVによって割り当てられたときに起動します。

次のパラメータがあります。

On Arrival

コントロールポイントを先に割り当てることができない場合やコントロールポイントが最終的な目的地である場合に、AGVがコントロールポイントに到着したとき（AGVがコントロールポイントで停止するために減速したときなど）に起動します。

次のパラメータがあります。

On Deallocated

コントロールポイントがAGVによって割り当て解除されたときに起動します。（AGV.AllocatableObjectのリクエスト配列を検索して）このトリガーからAGV.AllocationPointの参照を返すと、このオブジェクトは自身をそのリクエストに割り当てます。これにより、カスタムの優先度付け方法を実装できます。

次のパラメータがあります。

On Entry

オブジェクト（通常はフローアイテム）がコントロールポイントに移動したときに起動します。

次のパラメータがあります。

On Exit

オブジェクト（通常はフローアイテム）がコントロールポイントから移動したときに起動します。

次のパラメータがあります。

On Pre Arrival

AGVがコントロールポイントに到着する前（AGVが必要に応じてコントロールポイントで停止するために減速を開始したときなど）に起動します。［On Pre Arrival］は、AGVが先に割り当てる前やAGVが最終目的地に向けて減速を開始したときに起動します。

次のパラメータがあります。

On Request

このイベントは、コントロールポイントがAGVによる割り当てリクエストを受信したときに起動します。このトリガーからAGV.Request値を返してリクエストを強制的に許可（つまり、オブジェクトを割り当てる）またはブロックすることにより、デフォルトの割り当て動作をオーバーライドすることができます。

次のパラメータがあります。

状態

コントロールポイントはどの状態も実装していません。

統計

コントロールポイントは次の統計を追跡します。

AllocationCount

コントロールポイントを割り当てたAGVの合計。通常、コントロールポイントの最大割り当てを1より大きい値に設定しなければ0または1のいずれかになります。

プロパティパネル

コントロールポイントオブジェクトでは、次のプロパティパネルを使用します。

• ｺﾝﾄﾛｰﾙﾎﾟｲﾝﾄ
• ﾗﾍﾞﾙ
• ﾎﾟｰﾄ

ﾌﾟﾛﾊﾟﾃｨ

コントロールポイントオブジェクトは、次のプロパティを使用します。