AGVトラベラー
概要と主要な概念
タスク実行者をAGVパスネットワークに接続する場合、タスク実行者はAGVネットワーク上の移動者になります。接続されると、追加のプロパティ、イベント、および統計がそのAGVで利用可能となります。このトピックではこれらの要素について説明し、要素へのアクセス方法を示します。
プロパティ
AGVトラベラーオブジェクトでは、次のプロパティパネルを使用します。
イベント
AGVには追加のイベントが利用可能です。これらのイベントは、タスク実行者の［ﾄﾘｶﾞｰ］パネルもしくは処理フローからアクセスできます。
- OnStartTravel - AGVが移動タスクを開始したときに起動します。
- OnFinishTravel - AGVが移動タスクを終了したときに起動します。
- OnPreAllocate - AGVが順方向割り当てを試行する直前に起動します。これには1つまたは複数のOnAllocateイベントが続くか、順方向割り当てができなかった場合、そのOnAllocationFailedイベントが続きます。割り当てはコントロールポイントへの到着前に発生するか、集積パスで交差点を割り当てようとしたときに発生します。
- OnAllocate - コントロールポイント、コントロールエリア、または集積パスの交点が割り当てられるときに起動します。
- OnAllocationFailed - AGVが順方向割り当てに失敗し、停止して待機しなければならないときに起動します。ユーザーがこのイベントのコードを実装し、1を返す場合、デフォルトの動作は省略されます。この処理は特に、ユーザーがデッドロック回復メカニズムを独自に定義し、デフォルトの動作（モデルを停止し、エラーメッセージを表示）の実行を望まない場合に便利です。
- OnDeallocate - AGVがコントロールポイント、コントロールエリア、または集積パスの交差点の割り当てを解除するときに起動します。（AGV.AllocatableObjectのリクエスト配列を検索して）このトリガーからAGV.AllocationPointの参照を返すと、このオブジェクトは自身をそのリクエストに割り当てます。これにより、カスタムの優先度付け方法を実装できます。なお、両トリガーが割り当てポイントを返す場合、割り当て可能なオブジェクトの固有のOnDeallocateトリガーが優先されます。
- OnAccumulationStop - AGVが集積パスでその近接停止しきい値に到達し、停止しなければならないときに起動します。
- OnAccumulationResume - AGVが集積パスでその近接再開しきい値に到達し、再開できるときに起動します。
- OnPreArrival - AGVがコントロールポイントに到着する前（AGVが必要に応じてコントロールポイントで停止するために減速を開始したときなど）に起動します。OnPreArrivalは、AGVが前方に割り当てる前やAGVが最終目的地に向けて減速を開始したときに起動します。
- OnArrival - コントロールポイントを前方に割り当てることができない場合やコントロールポイントが最終的な目的地である場合に、AGVがコントロールポイントに到着したとき（AGVがコントロールポイントで停止するために減速したときなど）に起動します。
統計
AGVは以下の統計を追跡することもできます。
- BatteryLevel - AGVのバッテリーレベルであり、0から100までのパーセンテージで示されます。