Navigator

説明

TaskExecuterのナビゲーターを表すクラスです。言い換えれば、タスク実行者の移動タスクを管理するオブジェクトです。

メソッド

getCost 出発地点から目的地まで移動するタスク実行者に関連付けられたルートコスト情報を取得する汎用メソッドです。

詳細

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Navigator.getCost()

double getCost( Variant origin , Variant destination , Variant info )

パラメータ

origin

出発地点を定義するナビゲーター依存パラメータ。次のいずれかにすることができます。

デフォルトナビゲーター

  • タスク実行者の参照

ノードネットワークナビゲーター

  • タスク実行者の参照
  • ネットワークノードの参照
  • ネットワークノードに接続しているオブジェクトの参照

AGVナビゲーター

  • タスク実行者の参照
  • コントロールポイントに接続しているオブジェクトの参照
  • AGVパスの参照
  • コントロールポイントの参照
  • 最大3つの値を持つ配列
    1. タスク実行者、パス、コントロールポイント、またはコントロールポイントに接続しているオブジェクト
    2. オフセット値。関連パス上でのオブジェクトからのオフセット距離を表します。
    3. 特定のAGVがパス上で「後方向」を向いていないかどうかを定義するブール値。1は後方向、0または値がない場合は前方向を意味します。なお、パスシステムに方向の制約が定義されている場合、あるいはコストが速度ベースで、後退速度と前進速度が異なる場合、前方向のAGVと後方向のAGVではコストが異なる可能性があります。

A*ナビゲーター

  • タスク実行者の参照
  • オブジェクト参照
  • モデルのx/y/z位置を表す3つの数値から成る配列

GISナビゲーター

  • タスク実行者の参照
  • GISポイントの参照
  • GISポイントに接続しているオブジェクトの参照
destination

目的地を定義するナビゲーター依存パラメータ。一般にoriginパラメータと同じ値をとることができますが、次の例外があります。

  1. タスク実行者の参照であってはなりません。
  2. AGVの場合、第3配列の値（AGVの向き）は使用されません。
info

コストの計算方法を変更するためのナビゲーター依存パラメータ。以下に示します。

AGVナビゲーター

このパラメータがタスク実行者の参照であるときには、現在の状態（最も重要なのは現在のロードタイプ）で移動するこのオブジェクトにAGV依存のコスト計算が関連付けられます。速度がロードタイプに依存する場合、速度ベースのコスト計算に便利です。

GISナビゲーター

値1は距離を、値2は期間を、値3は一般的なコストを返します。

説明

出発地点から目的地まで移動するタスク実行者に関連付けられたルートコスト情報を取得する汎用メソッドです。

このメソッドは呼び出し対象となるナビゲーターにある程度依存するため、実装形態はさまざまです。たとえば、デフォルトナビゲーターのgetCost()は、originとしてタスク実行者を渡し、destinationとしてそれ以外のオブジェクトを渡す場合にのみ機能し、distancetotravel()を呼び出す場合と同じ結果を返します。一方、ネットワークナビゲーターの場合、originとdestinationの両方にネットワークノードを指定できます。この場合、結果はgetnetworkdistance()呼び出しと同じです。